工业机器人数字化工艺仿真与虚拟调试 课件 单元7--10 基于信号的多机器人协作建模 ---离散制造特征机器人点焊工艺操作建模 .pptx

;单元七;相关知识;01.;逻辑块（LB）可以用来表达仿真系统的设备在外部信号作用下的仿真行为。一个典型的逻辑块应用系统如图所示，PLC控制器等外部设备与仿真系统的逻辑块通过信号达成一对控制关系，即：PLC的输出/输入信号通过逻辑接口实现与逻辑块输入/输出信号之间的连接，进而通过这些信号实现外部控制器对系统设备运行控制的仿真。;机器人的“宏”是一系列机器人OLP离线编程代码组成的预定义指令，它可以存储在“宏文件”中被其他程序调用。在结构化程序中，机器人通过“宏”调用大段的程序，能够产生一个有层级的配置，被高一级的程序调用的“宏”可以单独完成任务并传递结果。

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