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PID测试试卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、

简述比例（P）、积分（I）、微分（D）控制作用各自的特点及其在控制系统中的作用。

二、

已知一个温度控制系统的传递函数为G(s)=1/(10s+1)。现设计一个PID控制器，其传递函数为Gc(s)=Kp(1+1/(Ti*s)+Td*s)。请写出闭环控制系统的传递函数。

三、

简述Ziegler-Nichols参数整定法的基本思想，并分别给出适用于阶跃响应法和临界振荡法的参数整定公式。

四、

某系统在未加控制器时，其单位阶跃响应曲线如下（假设数据）：上升时间t_r=2s，超调量σ_p=20%，稳态值为1.0。若采用比例控制器（P控制），试定性分析增大比例系数Kp对系统性能指标（上升时间、超调量、稳态误差）的影响。

五、

什么是积分饱和现象？在PID控制中通常采用哪些措施来克服积分饱和问题？

六、

已知某系统闭环特征方程为s^3+6s^2+11s+6=0。试用劳斯判据判断该系统的稳定性。

七、

将下列传递函数表示为状态空间方程（采用可控标准形）：

G(s)=2/(s^2+3s+2)

八、

某控制系统采用PID控制器，参数Kp、Ki、Kd分别为10、2、1。请分析当Kp增大时，闭环系统极点的变化趋势可能如何？（无需具体计算，定性分析即可）

九、

在实际工业控制中，选择采用P控制、PI控制、PD控制还是PID控制，需要考虑哪些因素？

十、

简述模拟PID控制器与数字PID控制器的主要区别。数字PID控制器通常需要考虑哪些因素进行离散化设计？（例如：采样周期选择）

试卷答案

一、

*解析思路：考察对PID三作用基本概念的掌握。需分别阐述P、I、D三种控制方式如何影响系统输出，以及它们各自解决什么控制问题（如P克服静差、I消除静差、D抑制超调）。例如，P作用与误差成正比，提供即时修正；I作用与误差积分成正比，累积误差产生驱动力直至误差为零；D作用与误差变化率成正比，预测未来趋势进行提前修正。

二、

*解析思路：考察PID控制器传递函数与被控对象传递函数对接地闭环系统的组合。根据闭环控制系统的构成，闭环传递函数GCLS(s)=G(s)/(1+Gc(s)G(s))。将G(s)和Gc(s)代入，进行代数运算，约分后得到以s为变量的闭环传递函数表达式。

三、

*解析思路：考察对Ziegler-Nichols整定法核心思想和常用公式的掌握。核心思想是利用系统的临界振荡状态（临界增益Ku和临界周期Tu）来关联参数。需要分别写出基于阶跃响应（如使用最终值法、响应时间法）和基于临界振荡法的常用参数经验公式组（如PID,PI,P）。关键在于理解这些公式是如何从临界点或典型阶跃响应数据推导出来的。

四、

*解析思路：考察对P控制器参数变化对系统性能影响的定性理解。增大Kp意味着比例作用增强，系统响应速度加快（上升时间减小），但系统的幅值和相位裕度会降低，可能导致系统振荡加剧，超调量增大。稳态误差通常在P控制下能被显著减小甚至消除（取决于系统类型）。此题要求结合给定的阶跃响应数据（t_r,σ_p）进行定性分析。

五、

*解析思路：考察对积分饱和现象及其克服方法的掌握。积分饱和是指由于控制器输出饱和限制，积分项无法继续累积，导致系统长时间偏离设定值，响应变慢，甚至产生反向超调。克服方法通常包括：积分限位（抗积分饱和）、先对偏差进行限幅再积分、使用带死区的积分、串接限幅环节等。

六、

*解析思路：考察使用劳斯判据判断系统稳定性的基本步骤和结论。首先将特征方程s^3+6s^2+11s+6=0列出劳斯表。检查第一列元素符号是否一致。如果第一列所有元素符号一致（均为正或负），则系统稳定；若出现符号改变，改变次数等于第一列元素为零点的个数，改变次数决定了系统不稳定根的个数。具体到此题，计算第一列各元素，判断符号变化情况。

七、

*解析思路：考察将SISO传递函数转换为状态空间方程（可控标准形）的能力。对于二阶系统G(s)=b/(s^2+a1s+a0)，可控标准形状态方程一般形式为x=Ax+Bu,y=Cx+Du。根据给定的传递函数系数（a1=3,a0=2,b=2），确定A,B,C,D矩阵的具体元素。A是2x2矩阵，通常包含a1和a0；B是2x1矩阵；C是1x2矩阵；D是1x1矩阵（可能为0或b/a0的值，取决于如何定义状态变量）。需要写出具体的矩阵A,B,C,D。

八、

*解析思路