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不确定切换系统鲁棒保成本控制：理论、方法与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代科技和工业发展的进程中，复杂动态系统的控制问题始终是研究的核心与热点。不确定切换系统作为一类典型的复杂动态系统，广泛存在于众多实际应用领域，如机器人控制、电力系统、航空航天等。这类系统由多个子系统以及一个切换规则构成，能够依据系统的运行状态、外部环境变化或特定的控制目标，在不同子系统之间进行切换，以此实现更为灵活和高效的控制。

以机器人领域为例，在执行复杂任务时，机器人往往需要在多种运动模式和操作方式之间切换。在移动过程中，它可能需要根据地形的变化，在不同的行走模式（如平地行走、爬坡、越障等）之间切换；在进