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极端环境下自主搜救机器人集群协同机制

目录

一、内容概述与背景剖析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

二、相关技术领域演进脉络．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

三、严苛条件下自组织机械编队架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

四、动态环境感知与态势理解机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

4.1多源传感器信息耦合方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

4.2未知区域建图与语义解析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

4.3幸存者生命体征探测技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

4.4环境威胁评估模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

4.5认知共识达成协议设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

五、任务分解与资源调配策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

5.1营救子任务粒度划分方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

5.2能力匹配度量化评估体系．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

5.3市场博弈式任务拍卖机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

5.4突发状况重规划触发条件．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

5.5负载均衡优化目标函数．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

六、通信受限下的信息交互协议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

6.1低带宽信道压缩编码技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

6.2机会式通信链路建立策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

6.3信息优先级分级传输规范．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

6.4去中心化数据同步算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

6.5通信静默期协同记忆机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

七、运动协同与路径联动规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

7.1编队形态保持控制律设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

7.2障碍物规避群体决策流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

7.3时空约束下的轨迹优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

7.4故障个体脱离与阵型重构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

7.5人机混合编队接口协议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63

八、容错机理与抗干扰策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64

8.1单体失效检测与隔离机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64

8.2通信中断时的自主决策降级．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68

8.3定位系统失灵下的相对导航．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．70

8.4能源匮乏时的紧急休眠唤醒．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．72

8.5恶意攻击防护与信任评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．76

九、仿真验证与物理测试平台．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．80

十、典型应用场景推演．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．80

十一、总结与前景展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．80

一、内容概述与背景剖析

二、相关技术领域演进脉络

三、严苛条件下自组织机械编队架构设计

四、动态环境感知与态势理解机制

4.1多源传感器信息耦合方案

在极端环境下，单一传感器往往难以获取全面、准确的环境信息，因此自主搜救机器人集群需要采用多源传感器信息耦合方案，以增强环境感知能力、提高搜救效率。本方案旨在通过融合来自不同传感器的信息，构建一个协同感知系统，实现对复杂环境的精准解译和动态