混联茶叶采摘机械臂技术规范.docxVIP

T/44GDTSXXXX—2024

Q/LB.□XXXXX-XXXX

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ICS

67.140.10

CCS

B35

T/FORMTEXT44GDTSFORMTEXTXXXX—FORMTEXT2025

FORMTEXT?????

团体标准

FORMTEXT混联茶叶采摘机械臂技术规范

FORMTEXTTechnicalSpecificationsforSeries-ParallelHybridTeaPickingManipulator

（征求意见稿）

FORMTEXTXXXX-FORMTEXTXX-FORMTEXTXX发布

FORMTEXTXXXX-FORMTEXTXX-FORMTEXTXX实施

FORMTEXT广东省茶叶学会??发布

T/44GDTSXXXX—2024

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目次

TOC\o1-3\h\z\u目次 I

前言 II

1范围 1

2规范性引用文件 1

3术语和定义 1

3.1混联机械臂HybridParallelManipulator 1

3.2姿态可操作度DegreeofOperabilityofPosture 1

3.3灵巧度Dexterity 2

3.4工作空间WorkSpace 2

3.5重复定位精度RepeatedPositioningAccuracy 2

4机械臂结构设计指标 2

4.1并联机构指标 2

4.2串联机构指标 3

4.3末端执行器机架求 3

5性能与优化要求 3

5.1运动学性能 3

5.2优化目标 3

5.3控制性能 3

6安全与环境适应性 4

6.1通用安全要求 4

6.2机械安全 4

6.3电气安全 4

7数据管理与系统集成 4

7.1数据采集要求 4

7.2数据传输与存储 4

7.3智能管控平台功能要求 4

8附则 5

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。

本文件由广东省茶叶学会提出并归口。

本文件起草单位：华南农业大学

本文件主要起草人：吴伟斌,周智恒,陈立,宋志禹,唐露新,凌彩金,王宏乐,郭明亮,曹藩荣,罗远强,李浩欣,范辉文

请注意：本规范为混联茶叶采摘机械臂技术规范，旨在提供机械臂结构设计、运动学分析、优化及性能测试全流程中的核心技术指标、智能决策模型与装备控制策略。在实施过程中，所有机械部件、材料和最终茶叶产品质量安全应符合国家强制性标准要求。

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混联茶叶采摘机械臂技术规范

范围

本文件规定了华南地区（海拔≥300?m，坡度5°～25°）丘陵山地茶园实施混联茶叶采摘机械臂的技术要求，包括结构设计、运动学分析、优化策略、仿真测试和性能指标的阈值及方法。

本文件适用于大叶种或中小叶种茶树的精准采摘机械臂的设计、建设和性能验证，旨在实现茶叶采摘的高精度、高效率和轻量化。

规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

ISO9283工业机器人性能标准与测试方法

GB10395.1农业机械安全第1部分：总则

GB11291.1工业环境用机器人安全要求第1部分：机器人

GB/T12643机器人词汇

GB/T16855.1-2025机械安全安全控制系统第1部分：设计通则

NY/T2614采茶机作业质量

NY/T4253-2022茶园全程机械化生产技术规范

NY/T4508-2025茶产业数字化建设指南

术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

混联机械臂HybridParallelManipulator

由Delta型并联机构与一个三自由度串联机构通过特定方式连接构成的复合式机械臂。该结构综合利用了并联机构的高动态性能与串联机构的大工作空间，适用于茶叶采摘等对精度、速度和灵活性有综合要求的作业场景。

3.2

姿态可操作度DegreeofOperabilityofPosture

衡量混联机械臂在目标工作空间内某一点处，其末端执行器能够从不同方向接近并抵达该点的能力指标，用于评价采摘姿态灵活性。

3.3

灵巧度Dexterity

基