机器自动化控制器原理与应用 [徐世许 编] 2013年版_251-300.docxVIP

第6章NJ的EtherCAT网络·241·

表6-9版本号检测

设置值

版本号检测结果

与从站通信

设置值≤实际设备

设置值实际设备

不可以

设置值实际设备

可以

设置值=实际设备

可以

设置值=实际设备

设置值实际设备

不可以

设置值实际设备

不可以

设置值=实际设备

可以

不检查

设置值实际设备

可以

设置值实际设备

可以

设置值=实际设备

可以

2)当设置值是“设置值=实际设备”时，如果一个从站被替换，那么网络中的从站通信不会启动。如果设置值是“设置值=实际设备”时需要替换从站，必须纠正网络配置信息并且再次传送到EtherCAT主站。如果要求严格管理设备配置时，这个参数设置为“设置值=实际设备”。

3)如果故障弱化操作设置参数被设置为“停止”,当在一个从站中检测到一个EtherCAT通信错误时，过程数据通信将会停止。由于这个原因，如果伺服驱动已经连接，所有轴的伺服驱动将会变为“OFF”状态。故障弱化操作参数设置可以保证当设备故障发生时处于安全操作状态。

4)如果验证的版本是无效的，参数也会将不同的EtherCAT版本传送到从站。如果一个版本不兼容的从站被连接，不正确的参数可能被设置，操作也会不正确。如果不使用版本检测，确保在传输参数之前只有兼容的从站被连接。

5)网络配置检验。当EtherCAT主站启动时，网络配置信息与实际网络的信息将比较验证。在验证过程中如果发现不一致，将在为网络配置验证错误提供的系统定义变量中反映出来。此设置适用于整个系统而不是单个从站。

校验时，连接的从站数量、厂商ID、产品编码、版本和序列号，前三项是必选的，后两项是可选的。序列号验证针对EtherCAT拓扑结构中所有的从站，不能只验证单个从站。默认设置是“不检查”。

2.设置EtherCAT从站

1)双击多视图浏览器中的“配置和设置”下的“EtherCAT”;或右击“EtherCAT”,从菜单中选择“编辑”。

2)选择在编辑面板中显示的EtherCAT从站，如图6-28所示。

EtherCAT从站设置见表6-10。

●即使禁用的从站在EtherCAT网络中存在，也不会出现网络错误。可以使用它们为未来的系统扩展做准备。

当实际添加从站到网络中时，主站和新的从站之间的通信将不会被初始化，直到SysmacStudio中禁用从站变为使能并且网络配置信息再次下载到NJ系列CPU单元的内置EtherCAT

·242·机器自动化控制器原理与应用

主站中。一个禁用的从站即使它实际上存在于网络中，也被当做不存在。确保实际添加从站

时下载网络配置信息。

圆

圆sysmaStudio-newContolerO

五和设量

G×MD16123tert

共385·0(书1慈累

OD?000000

资运动控制设置

PDO映射设置

0200201512thtra

分布式时种有效

初始化参数设置

新份步数设置

0x530001257thrc.

Ox6100.01257hta

纸始化抄数设告

图6-28选择EtherCAT从站

表6-10EtherCAT从站设置

名称

编辑

说明

设备名称

允许

显示从站的名称

默认设置：E***(***是从001开始的顺序号)。默认值根据节点地址自动产生

设置范围：1～192

机型

不允许

自动显示从站机型

产品名称

不允许

显示从站产品名称

版本

不允许

显示从站的版本号

节点地址

允许

设置节点地址

当添加从站时，自动设置默认值设置范围：1～192

使能/禁用设置

允许

使能/禁用作为通信目标的从站

●使能：从站运行

●禁用：从站不运行

将还没有在EtherCAT网络中安装但计划稍后添加的从站登记为禁用的从站。即使对于禁用的从站，过程数据分配也能设置，并且在用户程序里作为系统定义变量和设备变量使用

默认设置：使能

第6章NJ的EtherCAT网络·243·

(续)

名称

编辑

说明

序列号

不允许

显示从站序列号

默认：0离线时)

从菜单中为主站选择“获取从站序列号”时，会更新为实际从站的序列号

当序列号检查方法在主站设置为“设置值=实际设备”时，如果SysmacStudio的序列号与实际从站的序列号不相符，会出现网络配置检验错误

PDO映射设置

允许

从站的默认过程数据分配由SysmacStudio提供

创建网络配置时，设备变量在初始过程数据分配中被自动创建。作为设备变量