基于ARM的航姿参考系统多传感器信息融合技术的深度剖析与实践.docx

基于ARM的航姿参考系统多传感器信息融合技术的深度剖析与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，无人机、机器人等自主导航技术在众多领域得到了广泛应用。在这些应用中，航姿参考系统（AttitudeandHeadingReferenceSystem，AHRS）起着至关重要的作用，它通过多种传感器对物体的空间方位、速度等运动状态进行测量和估计，为后续的控制和决策提供关键信息。

在无人机领域，航姿参考系统是实现其稳定飞行和精确任务执行的核心部件。例如，在航拍任务中，无人机需要保持稳定的姿态，以确保拍摄画面的质量；在物流配送中，无人机需要准确地控制飞行姿态，将货物安全送达目的