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主要符号表4

1绪论1

1.1前言1

1.2工业机械手的简1

1.3工业机械手在生产中的应用3

1.3.1建造旋转零件转（轴、盘类、环类）自动线3

1.3.2在实现单机自动化方面3

1.3.3铸、锻、焊热处理等热加工方面3

1.4机械手的组成4

1.4.1执行机构4

1.4.2驱动机构4

1.4.3控制系统分类5

1.5工业机械手的开展趋势5

1.6本文主要研究内容6

1.7本章小结6

2机械手的总体设计方案7

2.1机械手根本形式的选择7

2.2机械手的主要部件及运动7

2.3驱动机构的选择8

2.4机械手的技术参数列表8

2.5本章小结8

3机械手手部的设计计算9

3.1手部设计根本要求9

3.2典型的手部结构9

3.3机械手手抓的设计计算9

选择手抓的类型及夹紧装置9

3.3.2手抓的力学分析10

3.3.4夹紧力及驱动力的计算1()

3.3.5手抓夹持范围计算11

3.4机械手手抓夹持精度的分析计算12

3.5弹簧的设计计算13

3.6本章小结14

4腕部的设计计算17

4.1腕部设计的根本要求17

4.2腕部的结构以及选择17

典型的腕部结构17

4.2.2腕部结构和驱动机构的选择18

4.3腕部的设计计算18

4.3.1腕部设计考虑的参数18

4.3.2腕部的驱动力矩计算18

433腕部驱动力的计算18

4.3.4液压缸盖螺钉的计算19

动片和输出轴间的连接螺钉20

4.4本章小结20

5臂部的设计及有关计算23

5.1臂部设计的根本要求23

5.2手臂的典型机构以及结构的选择24

5.2.1手臂的典型运动机构24

5.2.2手臂运动选择机构的24

5.3手臂直线运动的驱动力计算24

5.3.1手臂摩擦力的分析与计算24

5.3.2手臂惯性力的计算25

5.3.3密封装置的摩擦阻力25

5.4液压缸工作压力和结构确实定26

5.5本章小结26

6机身的设计计算29

6.1机身的整体设U29

6.2机身回转机构的设计计算3()

6.3机身升降机构的计算33

6.3.1手臂偏重力矩的计算33

6.3.2升降不自锁条件分析计算33

633手臂做升降运动的液压缸驱动力的计算34

6.4轴承的选择方案35

6.5本章小结35

7ADAMS模型的建立与仿真