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控制理论系统鲁棒控制器设计方法

姓名：__________考号：__________

一、单选题(共10题)

1.鲁棒控制器设计方法中，哪种方法是通过引入虚拟控制律来提高系统的鲁棒性？()

A.H∞控制

B.LQR控制

C.PID控制

D.状态反馈控制

2.在鲁棒控制器设计中，哪种方法考虑了系统的不确定性对控制性能的影响？()

A.稳态误差控制

B.H∞控制

C.稳态增益控制

D.稳态响应时间控制

3.鲁棒控制器设计中，LQR控制器的设计目标是？()

A.最小化系统的跟踪误差

B.最小化系统的稳态误差

C.最小化系统的鲁棒性

D.最小化系统的控制能量

4.鲁棒控制器设计中，PID控制器的主要作用是什么？()

A.提高系统的鲁棒性

B.改善系统的动态性能

C.提高系统的稳态性能

D.以上都是

5.在鲁棒控制器设计中，哪种方法可以处理非线性系统的不确定性？()

A.H∞控制

B.LQR控制

C.PID控制

D.状态反馈控制

6.鲁棒控制器设计中，什么是不确定性？()

A.系统参数的时变性

B.系统噪声

C.系统的不确定模型

D.以上都是

7.在鲁棒控制器设计中，哪种方法不需要知道系统的不确定模型？()

A.H∞控制

B.LQR控制

C.PID控制

D.状态反馈控制

8.鲁棒控制器设计中，H∞控制的主要设计步骤是什么？()

A.确定系统的状态空间模型，计算H∞范数，设计控制器

B.确定系统的状态空间模型，设计控制器，计算H∞范数

C.计算H∞范数，确定系统的状态空间模型，设计控制器

D.设计控制器，计算H∞范数，确定系统的状态空间模型

9.鲁棒控制器设计中，LQR控制器的设计参数有哪些？()

A.状态权重矩阵，输入权重矩阵，期望输出矩阵

B.状态权重矩阵，输入权重矩阵，系统矩阵

C.状态权重矩阵，期望输出矩阵，系统矩阵

D.系统矩阵，期望输出矩阵，输入权重矩阵

10.鲁棒控制器设计中，PID控制器的设计参数有哪些？()

A.比例增益，积分时间，微分时间

B.状态权重矩阵，输入权重矩阵，期望输出矩阵

C.系统矩阵，期望输出矩阵，输入权重矩阵

D.状态空间模型，系统的不确定模型，期望输出矩阵

二、多选题(共5题)

11.以下哪些是鲁棒控制器设计中的不确定性来源？()

A.系统参数的不确定性

B.外部干扰的不确定性

C.模型的不确定性

D.控制器的不确定性

12.在H∞控制中，以下哪些是主要的设计步骤？()

A.确定性能指标

B.设计控制器，使得闭环系统的H∞范数最小

C.验证闭环系统的稳定性

D.设计系统的不确定模型

13.以下哪些是鲁棒控制器设计中常用的控制器类型？()

A.PID控制器

B.H∞控制器

C.LQR控制器

D.状态反馈控制器

14.以下哪些因素会影响鲁棒控制器的性能？()

A.系统的动态特性

B.系统的不确定性

C.控制器的参数设置

D.外部干扰

15.在鲁棒控制器设计中，以下哪些方法可以用于提高系统的鲁棒性？()

A.设计具有鲁棒性能的控制器

B.使用参数调整方法

C.采用鲁棒观测器技术

D.使用自适应控制策略

三、填空题(共5题)

16.在鲁棒控制器设计中，H∞范数是用来衡量闭环系统对扰动的不敏感性的一种度量，其范数通常表示为H∞范数的平方根。

17.鲁棒控制器设计中，LQR（线性二次调节器）控制器的设计目标是使系统的性能指标加权求和最小化，其中性能指标通常包括系统的误差平方和。

18.鲁棒控制器设计中，PID控制器通过比例（P）、积分（I）和微分（D）三个控制作用来调整控制效果，其中比例控制作用主要影响系统的______。

19.鲁棒控制器设计中，系统的不确定性可以通过______来描述，这些不确定性可能包括参数的不确定性和外部干扰的不确定性。

20.鲁棒控制器设计中，H∞控制方法的核心思想是设计一个控制器，使得闭环系统的______范数最小，从而提高系统的鲁棒性。

四、判断题(共5题)

21.鲁棒控制器设计可以完全消除系统中的不确定性。()

A.正确B.错误

22.H∞控制方法仅适用于线性系统。()

A.正确B.错误

23.PID控制器是一种鲁棒控制器，适用于所有类型的控制系统。()

A.正确B.错误

24.LQR控制器设计时，需要预先知道系统的精确数学模型。()

A.正确