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基于对偶四元数的点云配准算法：原理、优化与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

在当今数字化时代，三维数据的获取与处理变得日益便捷，点云作为一种重要的三维数据表达方式，广泛应用于计算机视觉、机器人技术、自动驾驶、工业制造、医学影像等众多领域。点云配准作为点云数据处理中的关键环节，旨在将来自不同视角、不同时间或不同传感器获取的点云数据进行对齐和融合，以构建完整、准确的三维模型。其在实际应用中具有至关重要的地位，直接影响到后续的数据分析与决策。

在计算机辅助手术三维导航中，点云配准能够将患者术前的医学影像点云数据与术中实时获取的点云数据进行精确配准，帮助医生更准确地定位病变部位，规划手术路径，提高手术的成功率和安全性。在虚拟现实领域，通过点云配准可以将不同角度采集的场景点云数据融合成一个完整的虚拟环境，为用户提供更加真实、沉浸式的体验。在机器人领域，点云配准可用于机器人的定位与地图构建，使机器人能够准确感知周围环境，实现自主导航和操作。

传统的点云配准算法在面对复杂场景、噪声干扰以及点云数据的不完整性时，往往存在配准精度低、计算效率差、收敛速度慢等问题。对偶四元数作为四元数的扩展，具有独特的数学性质和几何意义，能够同时描述刚体的旋转和平移变换，并且在处理点和法线之间的变换关系时具有天然的优势。相较于其他方法，基于对偶四元数的点云配准算法能够更准确地描述点云之间的变换关系，有效避免了