多体动力学基础：多体动力学的数值方法_（2）.多体系统建模基础.docx

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多体系统建模基础

多体系统建模是多体动力学研究中的一个基本步骤，它涉及将复杂的机械系统分解为多个相互作用的刚体或柔性体，并建立相应的数学模型。本节将详细介绍多体系统建模的基本原理和方法，包括坐标系的选择、约束条件的处理、动力学方程的建立以及模型的验证。通过本节的学习，读者将能够掌握多体系统建模的核心技术，为后续的数值方法应用打下坚实的基础。

1.坐标系的选择与定义

在多体系统建模中，选择合适的坐标系是至关重要的。坐标系的选择不仅影响模型的复杂度，还关系到模型的准确性和计算效率。常见的坐标系包括绝对坐标系、相对坐标系和局部坐标系。

1.1绝对坐标系

绝