水下机器人的组装与性能测试.docx

PAGE

PAGE1

水下机器人的组装与性能测试

摘要

本文研究了一种带有舵推进器的小型自主水下航行器，建立了水下机器人的数学模型。根据机器人结构的特点，对该模型进行了必要的简化。设计了机器人的运动控制系统。基于无缆自主水下机器人(auv)研制成功，对导航控制和定位控制方法进行了详细的分析。文中还介绍了推进器的布置，控制系统的结构和推力分布。最后给出了运行结果。

关键词：水下机器人；结构；测试

Assemblyandperformancetestingofunderwaterrobot

Abstract

Inthispaper,asmallautono