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机器人学综合练习题试卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、选择题（每题2分，共20分。请将正确选项的字母填在题后的括号内）

1.一个具有6个自由度的工业机器人，其末端执行器在笛卡尔空间中运动，该机器人属于（）。

A.PUMA类型

B.SCARA类型

C.六轴关节型

D.拖车式机器人

2.在机器人运动学逆解中，当给定的目标位姿不满足几何约束条件时，通常意味着（）。

A.存在无穷多组解

B.无解

C.解存在但可能不是最优解

D.需要修改目标位姿

3.D-H参数法建立机器人运动学模型时，相邻两个坐标系之间的变换关系主要依赖于（）。

A.两个连杆的长度和宽度

B.两个关节的角度和扭转

C.末端执行器的负载

D.工作环境的光线条件

4.下列哪种传感器主要用于测量机器人关节处的角位移或角速度？（）

A.滑差编码器

B.距离传感器

C.视觉传感器

D.力矩传感器

5.雅可比矩阵（Jacobian）在机器人控制中主要用于（）。

A.建立机器人动力学模型

B.将关节空间速度映射到笛卡尔空间速度

C.定义机器人基坐标系

D.计算机器人末端执行器的惯性力

6.在机器人控制中，采用PID控制策略时，比例（P）、积分（I）、微分（D）三项分别主要用来（）。

A.消除稳态误差、提高响应速度、抑制干扰

B.抑制干扰、消除稳态误差、提高响应速度

C.提高响应速度、抑制干扰、消除稳态误差

D.消除稳态误差、抑制干扰、提高响应速度

7.机器人需要避开环境中的静态障碍物，这通常属于（）问题。

A.运动规划

B.感知

C.控制器设计

D.运动学分析

8.以下哪种传感器通常用于测量物体与机器人或传感器之间的距离？（）

A.CCD相机

B.超声波传感器

C.接触式位移传感器

D.气压传感器

9.机器人的工作空间是指（）。

A.机器人基坐标系定义的空间范围

B.机器人末端执行器能够到达的所有点的集合

C.机器人关节能够转动的最大角度范围

D.机器人所能搬运物体的最大重量

10.SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping）技术主要应用于（）。

A.机器人路径规划

B.机器人自主导航

C.机器人人机交互

D.机器人遥操作

二、填空题（每空1分，共15分。请将答案填在题中的横线上）

1.机器人学是一门研究机器人的________、______、______及其应用的科学。

2.机器人的运动学只研究机器人的运动关系，而不考虑其________。

3.机器人的动力学研究机器人的运动与________之间的关系。

4.常用的机器人坐标系包括基坐标系、______坐标系、工具坐标系和笛卡尔坐标系。

5.机器人控制主要包括位置控制、______控制和轨迹控制。

6.雅可比矩阵的逆用于解算________控制问题，即根据期望的笛卡尔空间速度来计算所需的关节空间速度。

7.机器人感知是指机器人通过传感器________环境信息的过程。

8.常用的机器人力传感器包括______传感器和力矩传感器。

9.机器人路径规划是指寻找一条从起始点______终止点的无碰撞路径。

10.机器人的末端执行器是安装在机器人______的执行机构。

11.机器人标定是指确定机器人各部件的________和传感器参数的过程。

三、名词解释题（每题3分，共12分。请给出简洁、准确的定义）

1.自由度（DegreesofFreedom）

2.逆运动学（InverseKinematics）

3.机器人动力学（RobotDynamics）

4.雅可比矩阵（JacobianMatrix）

四、简答题（每题5分，共20分。请简要回答下列问题）

1.简述正向运动学（ForwardKinematics）和逆向运动学（InverseKinematics）的区别和联系。

2.简述机器人控制中位置控制和速度控制的基本思想。

3.简述超声波传感器和视觉传感器在机器人感知中的应用特点和区别。

4.简述机器人避障的基本方法有哪些。

五、计算题（共33分）

1.（1