广本涂胶检测项目总结与改进计划.pdfVIP

广本涂胶检项目的总结与划

日期：206/0/23

、工作内容

1、调整相机安装位置，同时固定比红色笔做上标记；

2、布置IO信号线缆及触发信号端口的更改，并更换FV1400；

3、现场进行相机干涉所有机型测试（10：30—16：15）；

4、机器人触发程序的修改；

5、针对目前生产的雅阁车型进行2PCS跟随涂胶分段触发拍图取像；

、试进度：

1、机器人加减速比程序未进行修改；

2、视觉算法未进行图像模板设置及参数调节；

3、未验证分段触发拍图是否改善位置偏移的情况；

、存在问题

1、进行2PCS产品拍图取像，触发拍图次数与涂胶段数不一致，出现误触发情况（只采集到28段胶位置，如图）。

四、分析对策

图1机器人涂胶流程图

初步分析：①、2次第1段胶--第8段胶分段触发正常，第8段—第9段涂胶位置有误触发，最长误触发时间为Max=609us,Min=26us，

说明光源切换信号对会产生触发干扰信号。

触发干扰次数

图2误触发涂胶段数

光源信号切换

图3误触发机器人程序

②、发生误触发涂胶段数图表，说明涂胶发生触发干扰的在特定固定位置（数据相对较少）

产品序号第1-8段误第9-14段误第15-17段误第18-23段误第24-28段

1正常触正常触正常触正常触正常

发发发发

2正常位正常位未记录位未记录位未记录

置置置置

对策：1、PGON信号输入端子处并联接入一个中间继电器，过滤触发干扰信号。（硬件措施）

2、设置相机触发防返跳参数为：1000us（如图下图所示），触发脉宽在1000µs以上的信号，相机才发生触发响应采集图像。

（硬件措施）

3、只获取触发开始PGON（out(9)=on）信号与触发结束PGON（out(9)=off）信号区间图片进行图像处理，其他区间采集的

图像不进行处理，避开误触发干扰采集的图像（软件措施）。

五、下步计划

1、进行误触发硬件线路的改善，增加中间继电器，过滤触发干扰。

2、模拟涂胶触发信号（PGON）进行重复100次触发采集，分析是否有触发干扰；若有，则分析误触发信号的时间段。

3、视觉进行图像模板设置及参数调节；

4、验证分段触发拍图是否改善位置偏移的情况，并进行机器人加减速比程序修改；