第2章 控制系统的动态数学模型.pdfVIP

控制系统的时域数学模型

重要的分析工具：拉普拉斯变换及其逆变换

控制系统的复数域数学模型

——传递函数、方框图、信号流图

动态数学模型——对象特性

干扰

控制方案取决于对

操纵变量被控变量

象特性；

被控对象

控制器参数的选择

取决于对象特性；

过渡过程形式：

不稳定过程不稳定过程

不稳定过程

稳定过程

稳定过程，但快速

性不够

研究与分析一个系统，不仅要定性地了

解系统的工作原理及特性，而且更要定量地

描述系统的动态性能，揭示系统的结构、参

数与动态性能之间的关系。这就要求建立系

统的数学模型。

建立控制系统的数学模型，并在此基础

上对控制系统进行分析、综合，是控制工程

的基本方法。

建立控制系统的数学模型，并在此基础上对

控制系统进行分析、综合，是控制工程的基本方

法。

微分方程

（时间域）

拉氏变换

代数方程

（复数域）

方块图传递函数信号流图

数学模型的基本概念

系统的数学模型

是描述系统输入、输出变量以及于内部其它

变量之间关系的数学表达式，它揭示了系统结

构及其参数与其性能之间的内在关系。

如：以物理定律及实验规律为依据的微分方程

是最基本的数学模型，是列写传递函数和状态

空间方程的基础。

数学模型的基本概念

静态数学模型

静态条件（变量各阶导数为零）下描述变量之

间关系的代数方程。反映系统处于稳态时，系统

状态有关属性变量之间的数学模型。

动态数学模型

描述变量各阶导数之间关系的代数方程。反映

系统瞬态和过渡态的模型。也可定义为描述实际

系统各物理量随时间演化的数学表达式。动态系

统的输出不仅取决于同时刻的激励信号，而且与

它过去的工作状态有关。

数学模型的基本概念

建立数学模型的方法

解析法

根据系统及元件各变量之间所遵循的物理或

化学规律，列写出相应的数学关系式，建立模型。

实验法

人为地对系统施加某种测试信号，记录其输出

响应，并用适当的数学模型进行逼近。这种方法

也称为系统辨识。

输入输出

黑箱

数学模型的基本概念

数学模型的形式

时间域：

微分方程

差分方程

状态空间方程（一阶微分方程组）

复数域

传递函数

函数方框图、信号流图

频率域