反应堆压力容器密封面并联检测机器人控制系统的研究.pdfVIP

自动化技术与应用》2016年第35卷第1期仪器仪表与检测技术

nstrumentationandMeasurment

反应堆压力容器密封面并联检测

机器人控制系统的研究★

张涛，刘青松，李腾龙，陈嘉杰

(中科华核电技术研究院有限公司，广东深圳518124)

摘要：为了对核电厂反应堆压力容器密封面进行自动检测，以工业计算机为控制器，采用机器人视觉检测与白光共焦光学测量

的方法，研究了机器人检测与定位的轨迹规划和运动控制算法，设计了一种反应堆压力容器密封面并联检测机器人的控制

系统，实现了对打磨抛光处理后的压力容器密封面划痕区域进行自动定位和检测，并对划痕的宽度和深度进行测量。试验

表明，它可以检测约0．10ram宽度及0．02mm深度的划痕，为反应堆压力容器密封面的维护提供了准确信息。

关键词：反应堆压力容器；并联机器人；运动控制；表面检测

中图分类号：TP242．2文献标识码：A文章编号：1003—724l(2016)叭一0098—04

ResearchoftheReactorPressureVesselSealingSurface

InspectionParalleIRobotControlSystem

ZHANGTao，LIUQing-song，LITeng-long，CHENJia-jie

(ChinaNuclearPowerTechnologyResearchInstitute，Shenzhen518124China)

Abstract：Inordertoinspectthesealingsurfaceofreactorpressurevesselautomaticallyinnuclearpowerplant，basedonthe

computercontroltechnology,themethodofrobotvisualdetectionandconfocalwhitelightmeasurementareusedthe

trajectoryplanningandthecontrolalgorithmoftherobotdetectionandlocationarestudied，acontrolsystemforthereactor

pressurevesselsealingsurfaceinspectionparallelrobotisdesigned，theautomaticpositioningnaddetectionofscratch

areasonpressurevesselsealingsurfaceaftergrindingandpolishingtreatmentsisrealized，andwidthanddepthofthe

scratcharemeasured．ExperimentalverificationshowsthatitCaDdetect0．10mmwidhtand0．02mmdeepscratches．nad

successfullyappliesinnuclerapowerplant，andprovidesaccurateinformationforthemaintenanceofhtereactorpressure

vesselsealingsurface．

Keywords：reactorpressurevessel；parallelrobot；movementconrtol；surfaceinspection

1引言磨抛光的工具，仅能实现打磨抛光处理，密封面的表面

核电厂在一个核燃料循环周期结束后需要开启反应检查通常需要人工完成，无法精确测量划痕数据，不仅

堆压力容器进行换料维修。压力容器的密封面上通常会影响工作