鲁棒控制与鲁棒控制器设计.pptVIP

2026/2/111控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用东北大学信息学院第7章

鲁棒控制与鲁棒控制器设计薛定宇著《控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用》清华大学出版社

2026/2/112控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用东北大学信息学院主要内容线性二次型Gauss控制鲁棒控制问题的一般描述鲁棒控制器的计算机辅助设计新鲁棒控制工具箱及应用分数阶控制系统分析与设计

2026/2/113控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用东北大学信息学院7.1线性二次型Gauss控制7.1.1线性二次型Gauss问题假设对象模型的状态方程表示为为白噪声信号，分别表示模型的不确定性与输出信号的量测噪声。

2026/2/114控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用东北大学信息学院定义最优控制的指标函数为

2026/2/115控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用东北大学信息学院7.1.2使用MATLAB求解LQG问题带有Kalman滤波器的LQG结构

2026/2/116控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用东北大学信息学院Kalman滤波器的增益矩阵式中,满足下面的Riccati代数方程

2026/2/117控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用东北大学信息学院【例7-1】

2026/2/118控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用东北大学信息学院LQG控制器设计的分离原理

2026/2/119控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用东北大学信息学院基于观测器的LQG调节器设计

2026/2/1110控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用东北大学信息学院由Kalman滤波器方程可以写出基于观测器的LQG调节器为

2026/2/1111控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用东北大学信息学院

2026/2/1112控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用东北大学信息学院【例7-2】

2026/2/1113控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用东北大学信息学院7.1.3带有回路传输恢复的LQG控制LQG/LTR控制器设计算法使用LQG控制器，系统的开环传递函数表示为直接状态反馈系统的开环传递函数为

2026/2/1114控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用东北大学信息学院【例7-3】

2026/2/1115控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用东北大学信息学院

2026/2/1116控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用东北大学信息学院回路传输恢复技术(looptransferrecovery，LTR)加权函数的选择

2026/2/1117控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用东北大学信息学院先求解标准的LQ问题，然后应用LTR技术

2026/2/1118控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用东北大学信息学院

2026/2/1119控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用东北大学信息学院【例7-4】对【例7-3】不同的q值应用LTR技术

2026/2/1120控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用东北大学信息学院

2026/2/1121控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用东北大学信息学院应用MATLAB求解LQG/LTR问题若想使得系统在输入端恢复环路传递函数，则若想在对象模型的输出端恢复环路传递函数，则

2026/2/1122控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用东北大学信息学院【例7-5】对【例7-3】选定一个q向量，设计LTR控制器，并绘制出不同q值下环路传递函数的Nyquist图。

2026/2/1123控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用东北大学信息学院7.2

鲁棒控制问题的一般描述小增益定理鲁棒控制器的结构鲁棒控制系统的MATLAB描述

2026/2/1124控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用东北大学信息学院7.2.1小增益定理(a)标准反馈控制结构(b)小增益定理示意图

2026/2/1125控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用东北大学信息学院假设为稳定的，则当且仅当小增益条件满足时图(b)中所示的系统对所有稳定的都是良定的，且是内部稳定的。小增益定理即如果系统