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毕业设计（论文）缆索检测机器人-爬行机构及其驱动装置设计

毕业设计说明书

缆索检测机器人

爬行机构及其驱动装置设计

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毕业设计（论文）缆索检测机器人-爬行机构及其驱动装置设计

摘要

缆索检测机器人是特种机器人技术在斜拉桥缆索检测方面的

应用。自从1956年在瑞典建成世界上第一座斜拉桥以来，斜拉桥

就越来越受到世人的青睐。斜拉桥成为现代建筑的一道亮丽的风

景。然而，针对目前斜拉桥的人工吊篮检测的落后方式，如何高效

快速的进行斜拉桥的缆索的检测和维护成为人们急需解决的一个重

要问题。

我们课题组这次所设计的缆索表面机器人分为三部分：检测

部分、动力部分和携带部分。这样的设计的最大优点就是质量轻，

便于安装等。在设计的过程中，我们要考虑多个问题，最重要的就

是小车轮子的自动调节和CCD支撑架的手动调节。对于小车我采

用的是弹簧和螺栓双重调节，对于CCD支撑，我所采用的是滑杆

调节。

关键词：斜拉桥缆索，携带机构，缆索检测

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ABSTRACT

Thecablerobotdevelopedinthispaperisthefirst

Cable-stayedbridgewhichismoreandmorepopularinthe

world,sincethefirstcable-stayedbridgewasbuiltinSweden

in1956.Thecable-stayedbridgehasbecomeoneofthemost

beautifulscenes.Then,concerningtheartificialmaintenance

methodforcables,howefficientthecablestayedfortherapid

detectionandthemaintenanceoftheurgentneedtoresolveto

becomeanimportantissue.

Wedesignedthisdiscussiongrouponthecablerobotis

dividedintothreeparts:detectionofpowerandcarryingsome

anumberofquestions,themostimportantthingisthewheels

ofthecarandautomaticallyadjusttheCCDMOUNTING

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manualadjustments.Iusethecarforthespringandboltisa

double-conditioning,theCCDsupport,Ihaveadoptedthe

regulationistheslider.

Keywords：cable-stayedbridgecable,carryingbodies,Cable

Detection

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目录

一．斜拉桥的发展……………………6

二．缆索可靠性问题…………………8

三．缆索的腐蚀及防护方法…………10

四．绪论…………16

五．缆索机器人的设计意义…………20

六．缆索机器人总体设计方案…