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1．工业机器人技术及关键基础部件

（1）机器人关键基础部件定义、分类及市场占有率；

机器人关键基础部件是指构成机器人传动系统，控制系统和人机交互系统，

对机器人性能起到关键影响作用，并具有通用性和模块化的部件单元。机器人关键

基础部件主要分成以下三部分：高精度机器人减速机，高性能交直流伺服电机和驱

动器，高性能机器人控制器等。

目前在高精度机器人减速机方面，市场份额的75%均两家日本减速机公司垄

断，分别为提供RV摆线针轮减速机的日本Nabtesco和提供高性能谐波减速机的日

本HarmonicDrive.包括ABB,FANUC,KUKA,MOTOMAN在内国际主流机器人厂商的

减速机均由以上两家公司提供，与国内机器人公司选择的通用机型有所不同的是，

国际主流机器人厂商均与上述两家公司签订了战略合作关系，提供的产品大部分为

在通用机型基础上根据各厂商的特殊要求进行改进后的专用型号。国内在高精度摆

线针轮减速机方面研究起步较晚，仅在部分院校，研究所有过相关研究。目前尚无

成熟产品应用于工业机器人。近年来国内部分厂商和院校开始致力高精度摆线针轮

减速机的国产化和产业化研究，如浙江恒丰泰，重庆大学机械传动国家重点实验

室，天津减速机厂，秦川机床厂，大连铁道学院等。在谐波减速机方面，国内已有

可替代产品，如北京中技克美，北京谐波传动所，但是相应产品在输入转速，扭转

高度，传动精度和效率方面与日本产品还存在不小的差距，在工业机器人上的成熟

应用还刚刚起步。

在伺服电机和驱动方面，目前欧系机器人的驱动部分主要由伦茨，Lust，博

世力士乐等公司提供，这些欧系电机及驱动部件过载能力，动态响应好，驱动器开

放性强，且具有总线接口，但是价格昂贵。而日系品牌工业机器人关键部件主要由

安川，松下，三菱等公司提供，其价格相对降低，但是动态响应能力较差，开放性

较差，且大部分只具备模拟量和脉冲控制方式。国内近年来也开展了大功率交流永

磁同步电机及驱动部分基础研究和产业化，如哈尔滨工业大学，北京和利时，广州

数控等单位，并且具备了一点的生产能力，但是其动态性能，开放性和可靠性还需

要更多的实际机器人项目应用进行验证。

在机器人控制器方面，目前国外主流机器人厂商的控制器均为在通用的多轴

运动控制器平台基础上进行自主研发。目前通用的多轴控制器平台主要分为以嵌入

式处理器（DSP，POWERPC）为核心的运动控制卡和以工控机加实时系统为核心的

软PLC系统，其代表分别是DeltaTau的PMAC卡和Beckhoff的TwinCAT系统。国

内的在运动控制卡方面，固高公司已经开发出相应成熟产品，但是在机器人上的应

用还相对较少。

（2）机器人关键基础部件国内外发展趋势（技术、产业）；

在机器人高精度谐波减速机方面,在其齿轮传动中采用双圆弧齿廓，可以有

效改善柔轮齿根的应力状况和传动啮合质量，提高承载能力、扭转刚度和柔轮疲劳

寿命，并可降低最小传动比。日本的IH齿形是基于余弦凸轮波发生器开发的双圆

弧齿形，由于采用近似方法设计，应用初期出现了齿廓干涉等问题，但是到1990

年代初期已经基本完善。目前，日本谐波传动系统有限公司的谐波产品有十几个类

型，二十多个系列，最小传动比为30，型号中带有字母“S”的，其齿形为双圆弧

齿形，产品垄断了主要国际市场。其中超短杯型号CSD和SHD，其柔轮长度仅有常

规谐波传动柔轮的1/3，既增加传动刚度，又大幅度减轻了谐波减速器重量。此

外，在谐波传动轻量化技术方面，采用铝等轻合金材料制造波发生器与减速器壳体

等方式，减薄刚轮外缘以及改进连接结构等形式，使整机重量大幅度减

轻。相比于谐波减速机，RV减速机具有更高的高度和回转精度，目前其发

展方向是如何通过对内部轴承的配置，材料和热处理工艺的改进，增加减速机的扭

转刚度，最大抗弯弯矩，以及提高在频繁加减速等恶劣工况下的使用寿命。

在机器人伺服电机和驱动器方面，机器人专用化的伺服电机和驱动器将成为

发展趋势，即在普通通用伺服电机和驱动器的基础上，根据机器人的高速，重载，

高精度等应用要求，增加驱动器和电机的瞬时过载能力，增加驱动器的动态响应能

力，驱动增加相应的自定义算法接口单元，并且采用通用的高速通讯总线作为通讯

接口，摒弃原先的模拟量和脉冲方式，进一步提高控制品质（如安川，松下，伦茨

等主流伺服厂商以将EtherCAt总线作为下一代产品的总线标准）。同时，对于通

用型的