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  • 2026-02-27 发布于北京
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学习多模态注意力以操作状态变化的可变形物体.pdf

学习多模态注意力以操作状态变化的可变形物体

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NamikoSaito,MayuTatsumi,AyunaKubo,KanataSuzuki,HiroshiIto,

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ShigekiSuganoandTetsuyaOgata

Abstract—为了支持人类的日常生活,机器人需要适应由

于热量和力等外部因素而导致状态变化的对象,并根据情况采

取适当的行动。日常环境中许多物体都表现出这种物理性质的

动态连续变化。在这些情况下,来自多种模态的感觉输入通常既

包含有价值的信息也包含噪声信息,而且随着对象状态的变化,

每个传感器模态的重要性也会随时间发生变化。这使得实时感

知和运动生成特别具有挑战性。我们提出了一种带有注意力机

制的预测循环神

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