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基于扩展现实的协作语义SLAM中的人机交互

LauraRibeiro,MuhammadShaheer,MiguelFernandez-Cortizas,AliTourani

HolgerVoos,andJoseLuisSanchez-Lopez

Abstract—语义SLAM（同时定位与地图构建）系统通

过增加结构和语义信息丰富了机器人地图，使机器人能够更有

效地在复杂环境中运行。然而，在现实世界场景中，这些系统遇

到遮挡、不完整数据或模糊几何形状时会遇到困难，因为它们

无法充分利用人类自然应用的高层次空间和语义知识。我们介

绍了HICS-SLAM，这是一种结合人的循环语义SLAM框

架，它使用一个共享的扩展现实环境进行实时协作。该系统允

许操作员直接与机器人的3D场