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机器人习题试卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、选择题（每题2分，共20分。请将正确选项的字母填在题后的括号内）

1.机器人的自由度通常是指（）。

A.机器人的尺寸

B.机器人可以独立运动的关节数量

C.机器人可以承受的最大负载

D.机器人运动的速度

2.在机器人运动学中，已知关节角度求末端执行器位姿的过程称为（）。

A.正向运动学

B.逆向运动学

C.运动学雅可比矩阵

D.动力学分析

3.以下哪种传感器通常用于测量角度或旋转位移？（）

A.超声波传感器

B.红外传感器

C.编码器

D.拾取器

4.工业机器人常用的驱动方式不包括（）。

A.伺服电机

B.步进电机

C.直流电机

D.液压驱动（注：此题可能因教材或认知不同有争议，伺服和步进是更典型的工业机器人驱动）

5.以下哪种机器人通常用于执行重复性的装配任务？（）

A.示教机器人

B.柔性机器人

C.敏手机器人

D.六轴工业机器人

6.描述机器人动力学方程，即力/力矩与关节加速度关系的数学工具是（）。

A.运动学方程

B.雅可比矩阵

C.拉格朗日方程

D.离散化方程

7.在机器人控制中，PID控制器中的“P”代表（）。

A.比例（Proportional）

B.积分（Integral）

C.微分（Derivative）

D.滤波（Filter）

8.以下哪种环境感知技术利用激光发射和接收回波来测量距离？（）

A.CCD相机视觉

B.热成像

C.激光雷达（LiDAR）

D.超声波

9.机器人路径规划的目标通常是在满足约束条件下找到一条（）。

A.最短路径

B.最快路径

C.最平滑路径

D.以上都是（视具体问题而定，通常要求最优）

10.能够在非结构化环境中适应和工作的机器人被称为（）。

A.集成机器人

B.柔性机器人

C.自主机器人

D.轻量化机器人

二、填空题（每空1分，共15分。请将答案填在横线上）

1.机器人能够完成操作任务的有效范围称为________。

2.机器人运动学只研究机器人的运动关系，不考虑其________。

3.机器人的末端执行器通常简称为________。

4.常用的机器人坐标系统包括世界坐标系、基坐标系、工具坐标系和________。

5.机器人的动力学分析比较复杂，通常采用________方法或牛顿-欧拉方法。

6.机器人控制中，为了使系统响应更快、超调量更小，通常会加入________控制。

7.基于视觉的机器人导航属于________感知技术。

8.避障是机器人________的重要任务之一。

9.机器人的标定是指确定机器人各关节________与末端执行器位姿之间的关系的过程。

10.协作机器人（Cobots）强调与人类在同一个空间下安全________。

三、判断题（每题1分，共10分。请将“正确”或“错误”填在题后的括号内）

1.机器人的工作空间是指机器人手臂可以到达的所有点的集合。（）

2.闭环控制系统必须包含传感器来反馈信息。（）

3.所有的工业机器人都是多自由度机器人。（）

4.机器人运动学方程是线性的，因此机器人运动轨迹也是直线。（）

5.机器人动力学分析的目标是设计机器人的机械结构。（）

6.编码器可以用来测量旋转角度或线性位移。（）

7.机器人的感知系统只能获取视觉信息。（）

8.机器人路径规划问题在数学上属于图搜索问题。（）

9.PID控制器是一种线性控制器。（）

10.机器人的自主性是指机器人完全不需要人类干预就能完成任务的能力。（）

四、简答题（每题5分，共20分）

1.简述正向运动学和逆向运动学的区别和联系。

2.简述机器人的传感器主要分为哪几类，并举例说明。

3.简述机器人控制系统中，位置控制和速度控制的主要区别。

4.简述影响机器人工作空间的主要因素有哪些。

五、计算题（每题10分，共20分）

1.已知一个二自由度平面机器人，其DH参数如下表所示（单位：度）：

|关节|d|θ|a|α|