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基于STM32的智能小车寻迹避障系统硬件设计

沈阳理工大学自动化与电气工程学院李万义谢林汐肖锋程闫

智能小车寻迹避障系统采用STM32F103C8T6芯片做为控

制器。系统包括轨迹识别模块电路、障碍物识别模块电路、1.系统总体结构

直流电机驱动模块电路、单片机最小系统等电路。各个模块系统设计目标是小车能自动延黑色轨迹延轨迹移动，遇到障碍物时

采集到的信息输送至STM32控制器，由控制器负责处理、分停止，在障碍物离开后继续延轨迹行走。智能小车在行驶过程中能够判

析采集到的数据，得到结果后，通过控制L298N电机驱动模断黑色轨迹和障碍物位置。

块控制电机输出转速，改变车辆移动状态。智能小车寻迹避障系统结构框图如图2所示。系统由单片机模块、

引言：近年来，随着自动化技术的发展及成熟，越来越轨道识别模块、障碍物识别模块、直流电动机驱动模块等构成。单片机

多的领域开始引入自动化技术，智能寻迹避障小车因其可