关节型机器人腕部结构设计(全套,CAD有图).pdfVIP

1前言

1.1机器人的概念

机器人是一个在三维空间中具有较多自由度，并能实现较多拟人动作和功能的

机器，而工业机器人则是在工业生产上应用的机器人。美国机器人工业协会提出的

工业机器人定义为：“机器人是一种可重复编程和多功能的，用来搬运材料、零件、

工具的操作机”。英国和日本机器人协会也采用了类似的定义。我国的国家标准

GB/T12643-90将工业机器人定义为：“机器人是一种能自动定位控制、可重复编程的、

多功能的、多自由度的操作机。能搬运材料、零件或操持工具，用以完成各种作业”。

而将操作机定义为：“具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓放物体或进行其它

操作的机械装置”。

机器人系统一般由操作机、驱动单元、控制装置和为使机器人进行作业而要求

的外部设备组成。

1.1.1操作机

操作机是机器人完成作业的实体，它具有和人手臂相似的动作功能。通常由下

列部分组成：

a.末端执行器又称手部，是机器人直接执行工作的装置，并可设置夹持器、

工具、传感器等，是工业机器人直接与工作对象接触以完成作业的机构。

b.手腕是支承和调整末端执行器姿态的部件，主要用来确定和改变末端执

行器的方位和扩大手臂的动作范围，一般有2～3个回转自由度以调整末端执行器的

姿态。有些专用机器人可