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关节一体化机器人最新文献范例

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1.【期刊论文】机器人一体化关节模组驱控系统设计

期刊：《现代制造工程》

摘要：机器人关节模组作为机器人的核心零/部件,需要满足高精度、高可靠性的要求,但

由于体积、成本的制约,加大了其设计难度。设计了一种高度集成的一体化关节模组及其

驱控系统,在满足“轻、薄”的机械结构设计要求基础上,重点进行了驱控系统软硬件设计

开发。采用TMS320F28379D芯片为主控芯片,设计了驱控系统硬件电路,在此基础上完成了

软件算法的设计。实验结果表明,所设计的一体化关节模组结构紧凑、集成化程度高且运

转平稳,可以快速应用于机器人设计开发。

关键词：机器人关节模组；一体化关节；模块化设计；驱控系统

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/academic-journal-cn_modern-manufacturing-

engineering_thesis/02012101974381.html?from=11-001-wx-b

2.【期刊论文】机器人智能关节驱控结构一体化设计方法研究

期刊：《纺织学报》

摘要：为减少纺织机器人所占空间并提高其控制性能,研制了一款用于落纱理管的新型纺

织机器人腰部关节。采用有刷电动机为动力源,以STM32F103T8U6为主控芯片,以L9110S

为驱动芯片,利用磁编码器AS5600与安装在输出轴末端的磁铁产生霍尔效应,实现腰部关

节速度、位置的检测;通过对比单速度闭环控制和转速、电流双闭环系统,在控制算法上采

用转速、电流双闭环比例积分(PI)控制系统进行调速;采用控制器局域网络(CAN)总线通信,

以减少多关节布线的复杂程度。结果表明,所设计的机器人关节能有效减小体积,体现微型

化设计,且使用范围更广泛,双闭环控制系统达到稳态的时间比单闭环控制缩短了30%。

关键词：纺织机器人；机器人腰部关节；有刷电动机；双闭环控制；CAN总线

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/academic-journal-cn_journal-textile-

research_thesis/0201298686886.html?from=11-001-wx-b

3.【期刊论文】无锡智动力:智能一体化关节模组,机器人的“动力源”

期刊：《机器人产业》

摘要：过去,关节模组的境遇与组装电脑相似,用户买A家的减速机和B家的驱动器,拼凑

成一个关节模组。与组装电脑不同,机器人关节零部件体积小,使用与控制非常复杂,更换

与维修的工作量大,在这种背景下,集成度高、体积小且重量轻的一体化关节模组优势逐渐

凸显。

关键词：机器人关节；模组；智能一体化；动力源；驱动器；减速机；一体化关节

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/academic-journal-cn_robot-

industry_thesis/0201298874139.html?from=11-001-wx-b

4.【期刊论文】一种高性能移动机器人一体化关节模组设计

期刊：《现代机械》

摘要：以高性能移动机器人为应用背景,开展驱动传动伺服控制一体化电机研究。提出一

种一体化关节模组总成,集成电机、行星减速器、驱动单元及磁编码器。减速器内置集成

设计,采用有限元优化设计方法,对各构件进行了强度优化设计,基于Ansys/Maxwell有限

元仿真平台,建立了电机有限元模型,对电机电磁方案进行优化设计,基于“位置环-速度环

-电流环”三闭环控制策略,对驱动控制软硬件进行设计。最终获得具有高紧凑、高转矩密

度、高可靠性、高强度、高防护等级、低噪音的一体化关节模组。

关键词：移动机器人；一体化关节；高转矩密度；行星减速器

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/academic-journal-cn_modern-

machinery_thesis/0201299410134.html?from=11-001-wx-b

5.【期刊论文】基于一体化关节的模块化六轴机器人技术研究

期刊：《机床与液压》

摘要：为适应不同应用场景机器人的定制化需求,研究基于一体化关节的模块化六轴机器

人搭建技术.研制14和25两种型号关节,确定其机械与电气通信接口,并测试得到关节性

能参数.选用BRR腕结构六轴机器人构型,通过MDH