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桁架式搬运机器人结构设计及运动参数规划

摘要

桁架式搬运机器人以其高刚度、大负载、工作空间规整等特点，在现代化智能制造

与物流仓储领域应用广泛。本文针对重型物料搬运需求，完成了一套桁架式三自由

度直角坐标机器人的结构设计与运动参数规划。首先，根据技术指标（负载500kg，

行程X=20m/Y=6m/Z=2m）进行了整体构型设计，确定了龙门式布局方案。随后，运

用理论力学与材料力学方法，对关键结构部件（主梁、横梁、立柱）进行了静力学

分析与尺寸优化，确保在额定负载下整机静态变形量小于1/3000跨度。针对传动

系统，选用了高精度齿轮齿条（X/Y轴）与滚珠丝杠（Z轴）方案，并完成了伺服

电机与减速机的选型计算。在运动规划方面，基于S型速度曲线算法，规划了各轴

的点位运动与多轴联动轨迹，并通过ADAMS软件进行了动力学仿真验证。仿真结果

表明，所设计结构最大应力为78.3MPa，安全系数大于3；运动轨迹平滑，最大跟

踪误差小于0.15mm，满足高精度搬运的工程要求。本研究为大型桁架机器人的设

计与优化提供了完整的技术路线与理论依据。

关键词：桁架机器人；结构设计；静力学分析；S型速度曲线；运动规划；动力学

仿真

一、