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2025年服务机器人故障案例分析面试题目及

答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

案例一

某家用清洁机器人在使用过程中，用户报告其无法按照预定路径清洁，而是在

特定区域（如靠近墙角或地毯边缘）反复绕圈，无法进入家具下方等狭窄空间。同

时，机器人的移动系统日志中显示有“轮速差过大”和“电机负载异常”的警告信

息。请分析可能导致该故障的硬件和软件原因，并阐述你会采取的排查步骤。

案例二

一个用于商场导览的服务机器人在人流密集的区域，其SLAM定位系统表现不

稳定，经常出现定位丢失或路径偏差的情况，导致无法准确跟随预设导览路线，有

时甚至会停止移动并报错。请分析可能导致该问题的因素，并探讨提高其定位系统

在复杂环境下面临的挑战。

案例三

某餐厅送餐机器人在进行语音点餐交互时，用户反馈其语音识别系统在嘈杂环

境下（如下午用餐高峰期）准确率显著下降，经常误解用户的指令，导致点餐错误

或需要多次重复指令才能被理解。请分析影响其语音识别性能的主要因素，并提出

至少三种可能的改进方向。

案例四

一个面向医疗场景的服务机器人，在其机械臂执行抓取任务（如取放医疗用品）

时，偶尔会出现抓取力不足或抓取位置偏移的情况，尤其在抓取形状不规则或重量

稍重的物品时更为明显。请分析可能涉及的技术环节，并说明如何诊断是机械结构、

传感器、控制算法还是视觉识别环节出现问题。

案例五

某迎宾服务机器人在与人进行距离感应交互时，当有用户接近时，其提示灯和

语音问候功能反应迟钝，有时用户已经靠近到很近的距离才做出反应，或者反应过

于剧烈（如距离稍远就过度挥手或说话）。请分析可能的原因，并阐述你会如何测

试和调整其感应交互的灵敏度和智能性。

试卷答案

案例一解析思路：

分析此类问题需从机器人移动系统的感知、决策和控制三个层面入手。首先，

检查传感器（如轮式编码器、IMU、超声波或激光雷达传感器）是否正常工作，数

据是否准确，是否存在遮挡或标定误差导致无法正确感知自身位置和障碍物。其次，

分析路径规划算法，看是否因环境特征（如重复图案、弱边缘特征）或传感器数据

噪声导致陷入局部最优解或循环路径。最后，检查运动控制系统的PID参数或轨迹

跟踪算法，是否存在参数不适应特定地形（如地毯与地板结合处）导致轮速差过大

或电机负载异常。排查步骤应遵循“传感器-算法-控制”的顺序，结合日志信息

和实际观察进行。

案例一答案：

可能原因：

1.传感器问题：轮式编码器故障导致速度计算错误；IMU故障导致姿态估

计偏差；超声波或激光雷达传感器被环境物体（如电线、薄布）遮挡，或标定不准，

无法准确感知障碍物和距离。

2.软件/算法问题：路径规划算法（如A*、Dijkstra）在特定环境特征

（如角落反射、重复纹理）下陷入局部最优解或无法找到最优路径；SLAM系统地

图构建错误或精度低；避障逻辑不完善，无法有效处理狭窄空间或动态障碍物。

3.控制问题：运动控制算法（如PID）参数设置不当，导致在转向或适应

不同地面摩擦力时轮速差过大；电机驱动器故障或编码器反馈异常导致实际输出速

度与设定值偏差；电机负载检测逻辑错误，将正常负载误判为异常。

排查步骤：

1.检查传感器数据：验证轮式编码器读数、IMU输出、激光雷达/超声波扫

描数据是否合理，有无奇异值或突变。尝试清洁或重新标定传感器。

2.分析路径规划与地图：检查机器人实时构建的地图质量，观察是否有异

常区域。尝试简化地图或更换路径规划算法。检查避障策略是否有效。

3.检查控制参数与日志：分析运动控制日志中的轮速差和电机负载数据，

与理论值或已知正常值对比。尝试微调PID参数或轨迹跟踪增益。检查电机驱动器

和编码器状态。

4.模拟测试：在相似环境中模拟简单路径，观察故障是否复现。逐步增加

路径复杂度，定位问题发生的具体条件。

5.硬件检查：必要时拆卸检查电机、编码器、传感器硬件是否存在物理损

坏。

案例二解析思路：

商场导览机器人SLAM定位不稳通常与环境、传感器、算法和系统资源相关。

首先要确认使用的SLAM技术类型（如基于激光雷达的vSLAM、基于视觉的v