原创力文档摘要
摘要
大自然中的四足哺乳动物通常可以调整各肢体的相对位姿，以最小的能耗代
价灵活切换步态，这种“零力矩”、高能效的运动形式促使世界各国科学家投身到
低能耗四足机器人的研发当中。相较于电驱机器人，液压四足机器人在负载能力、
地形适应性、功率密度以及续航能力等方面都更为出色。但是多数四足机器人由于
液压伺服系统设计不合理，在运动过程中会产生多余的能量损失。针对液压四足机
器人系统供能混乱、运动能耗大等问题，本文以满足四足
摘要
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大自然中的四足哺乳动物通常可以调整各肢体的相对位姿，以最小的能耗代
价灵活切换步态，这种“零力矩”、高能效的运动形式促使世界各国科学家投身到
低能耗四足机器人的研发当中。相较于电驱机器人，液压四足机器人在负载能力、
地形适应性、功率密度以及续航能力等方面都更为出色。但是多数四足机器人由于
液压伺服系统设计不合理，在运动过程中会产生多余的能量损失。针对液压四足机
器人系统供能混乱、运动能耗大等问题，本文以满足四足
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