面向视觉惯性SLAM的通用增量式集束调整框架：原理、应用与优化.docx

面向视觉惯性SLAM的通用增量式集束调整框架：原理、应用与优化

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，同时定位与地图构建（SimultaneousLocalizationandMapping，SLAM）技术在机器人、自动驾驶、增强现实（AR）、虚拟现实（VR）等领域得到了广泛应用。视觉惯性SLAM作为SLAM技术的重要分支，融合了视觉传感器和惯性测量单元（IMU）的信息，能够在复杂环境中实现更准确、更稳定的定位与地图构建。

视觉传感器具有丰富的环境信息获取能力，能够提供高分辨率的图像数据，从而实现对环境特征的精确描述。然而，视觉传感器易受光照变化、遮挡和纹理缺失等