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复杂环境下GNSS/ODO列车组合定位信息融合方法的深度探究

一、引言

1.1研究背景

在现代铁路运输体系中，列车定位技术是保障列车安全、高效运行的关键支撑。随着铁路行业的快速发展，无论是高速铁路追求的高速、准时运行，还是城市轨道交通对于高密度、大运量运输的需求，都对列车定位的精度和可靠性提出了严苛要求。准确的列车定位信息，能够为列车自动控制系统（ATC）提供基础数据，实现列车的自动防护（ATP）、自动运行（ATO）和自动监控（ATS）等功能，有效避免列车追尾、碰撞等事故，提高铁路运输效率和服务质量。

全球导航卫星系统（GNSS）凭借其能够在全球范围内全天候、实时地提供高精度的位置、速度和时间信息的优势，在列车定位领域得到了广泛应用。例如，我国的北斗卫星导航系统（BDS）已在部分铁路线路中用于列车定位，为列车运行控制提供了重要的数据支持。然而，GNSS信号在传输过程中易受到多种因素的干扰。在隧道、山区等地形复杂区域，以及城市高楼林立的环境中，卫星信号容易受到遮挡而减弱或中断，导致定位精度下降甚至定位失效；同时，多径效应的存在，即卫星信号经过反射后被接收机接收，会使定位结果产生偏差。

里程计（ODO，odometer）作为一种基于车辆轮轴转动测量行驶距离的设备，在列车定位中也发挥着重要作用。ODO通过对列车车轮转动圈数的精确计数，并结合车轮直径等参数，可以推算出列车的行驶距离