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智能小车设计与开发毕业论文

目录

摘要

1.设计任务1

2.设计要求及原理分析1

2.1基本要求：1

2.2原理分析1

2.2.1电控系统分析1

2.2.2机械系统分析1

2.2.3传感器设置与布局分析1

3.传感器和总控电路的选型与工作方式选取2

3.1红外探测器的选型与工作方式2

3.1.1红外探测器的选型2

3.1.2主动式红外探测器的工作方式选取3

3.2超声探测器的选型与工作方式3

3.2.1超声探测器的选型3

3.2.2用超声波探测器测距的工作方式的选取3

3.3总控电路的选型3

4.方案比较与选择：4

4.1引导线识别模块4

4.2显示模块：5

4.3测速模块：5

4.4控速模块：6

4.5障碍探测模块方案分析与比较7

4.6刹车机构功能方案比较8

4.7复位电路模块：8

4.7遥控模块:8

5最小系统图：9

6最终PCB板图：10

7程序框图：10

8系统程序：12

9调试16

致谢17

参考文献17

附录一17

附录二:18

附录三：26

附录四：27

.专业.专注.

1.设计任务

任务1：小车能够实时测出与障碍物间的距离，并通过液晶实时显示。

任务2：小车在启动后的一段距离加速，达到最大速度后匀速行驶，在距离障碍

物一定距离后减速，要求不能碰到障碍物。

2.设计要求及原理分析

2.1基本要求：

小车能够实时测距，可以考虑采用超声波测距；

小车的状态能够实时通过液晶显示；

小车能够实现自动控制；

小车可遥控；

注：带下划线的部分为学生发挥部分。

2.2原理分析

2.2.1电控系统分析

根据设计要求，我们认为此设计属于多输入量的复杂程序控制问题，并且输入量属于低速开关

量，对于低速开关量复杂程序控制应用单片机技术比较合适，初步计划使用单片机作为核心器件来

完成本设计。

2.2.2机械系统分析

在题目中没有要求精确的转弯因此我们对前轮转弯节构不必进行改造

2.2.3传感器设置与布局分析

通过对题目的分析我们得出如下几大需要检测的物理量：（1）障碍物位置；（2）地面轨迹的

.专业.专注.

位置；（3）小车行走里程。对于这几大物理量我们分别使用（1）红外探测器；（2）红外对管；（3）

霍尔元件。

在传感器的布局上我们拟采用以下方案：

前左侧红外探测器、前右侧红外探测器、后左侧红外探测器、后右侧红外探测器，

为电动小汽车规避障碍物提供近距位置参数。

超声波探测器测远距离物体，与红外线探测器构成避障系统。

霍尔元件，为小车记录行驶路程。

中央红外对管，为小汽车寻找轨迹提供开关量信息。

3.传感器和总控电路的选型与工作方式选取

3.1红外探测器的选型与工作方式

3.1.1红外探测器的选型

红外探测器以其发射功率大、抗干扰能力强而在工业生产中有着广泛的应用，红外探测器按其

工作模式可大致分为主动式与被动式，主动式红外探测器自带红外光源，通过对光源的遮挡、反射、

折射等光学手段可以完成对被探测物体位置的判别。被动式红外探测器本身没有光源，通过接受被

探测物体的特征光谱辐射来测量被探测物的位置、温度或进行红外成像。在本体中我们要利用红外

探测器检测黑白两种不同的灰度和障碍物的距离，显然选用主动式红外传感器比较合适，系统的造

价可以降低可靠性可以提高。

主动式红外传感器又可分为分立元件型、透射遮挡型和反射型（如图3.1示），分立元件型发

红外发光红外接收

分立元件透射遮挡反射型

图3.1主动式红外探测器的形

光管与接收管相互独立，用户在使用时可以根据需要灵