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经典控制理论复习试卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、

控制系统是指由相互关联、相互作用的部分组成的，旨在自动地改变或维持某个（些）物理量在指定值或按预定规律变化的总体。请写出控制系统的基本组成环节名称，并简述其中反馈环节在控制系统中的作用。

二、

已知某控制系统的传递函数为G(s)=(s+2)/(s^3+3s^2+2s)。

1.求该系统的零点和极点。

2.判断该系统是否稳定。

三、

描述二阶系统的典型单位阶跃响应性能指标：超调量σ_p%、上升时间t_r、调整时间t_s。请说明这些指标的定义，并解释它们如何反映系统的动态特性。

四、

简述劳斯判据的基本思想。若控制系统特征方程为s^4+2s^3+3s^2+4s+5=0，试用劳斯判据判断该系统是否在s平面右半部有极点。

五、

简述奈奎斯特稳定性判据的基本思想。若某闭环系统的开环传递函数G(s)H(s)的奈奎斯特图顺时针绕(-1,j0)点一圈半，且开环传递函数在s右半平面没有极点，请判断该闭环系统的稳定性。

六、

波特图（BodePlot）是一种常用的频域分析工具。请简述绘制波特图（包括幅频特性曲线和相频特性曲线）的渐近线方法的主要步骤。说明什么是波特图中的转折频率？

七、

增益裕度(KG)和相位裕度(γ)是衡量系统相对稳定性的重要指标。请分别写出增益裕度和相位裕度的定义式（用频率ω_c或ω_g表示）。简述增益裕度和相位裕度的大小对系统性能（特别是稳定性）的意义。

八、

根轨迹法是一种在s平面上系统参数（通常是开环增益K）变化时，研究闭环系统极点变化轨迹的分析方法。请写出绘制根轨迹的基本规则之一（例如，渐近线规则），并简述其含义。

九、

PID控制器是一种应用广泛的基础控制器。请分别写出比例（P）、积分（I）、微分（D）控制规律的表达式。简述在控制系统中加入积分控制环节和微分控制环节各自的主要作用。

十、

考虑一个单位负反馈控制系统，其前向通道传递函数为G(s)=1/(s(s+1))。现设计一个比例微分（PD）控制器K(s)=K(1+Ts)，串联在系统前向通道中。请写出此时闭环系统的传递函数Φ(s)=C(s)/R(s)的表达式。简述增加微分控制对系统根轨迹的影响（例如，对根轨迹形状或稳定性的影响）。

试卷答案

一、

控制系统基本组成环节：给定环节、比较环节、执行环节、被控对象、反馈环节。

反馈环节的作用：将系统的输出信号送回到输入端，与输入信号进行比较，形成偏差信号。偏差信号是控制系统的输入，驱动系统产生动作，以减小输出与输入的误差，使系统输出趋于或维持在期望值。

二、

1.零点：s=-2。

极点：s=0(重根),s=-1。

(解析思路：将传递函数分子分母分别因式分解，或令分子分母等于零求解s)

2.系统不稳定。

(解析思路：系统不稳定是指系统在s右半平面有极点。该系统有一个极点在s=0，为重根。根据劳斯判据，s=0处的重根使得劳斯表中第一列出现零元素，表明系统存在无穷多个右半平面极点，即系统不稳定。或者可以直接判断s=0的重根导致系统在原点不稳定。)

三、

超调量σ_p%：系统在单位阶跃响应中，输出超过稳态值最大偏离稳态值的百分比。定义为σ_p%=(c_max-c_steady)/c_steady*100%。反映系统输出响应的过冲程度。

上升时间t_r：系统输出响应从0首次达到并维持在稳态值（或某个指定误差带内，如±5%）所需的时间。反映系统响应的快速性。

调整时间t_s：系统输出响应进入并长时间保持在稳态值（或某个指定误差带内，如±5%）误差带附近所需的最短时间。反映系统响应的稳定性，即达到并稳定在期望值的速度。

(解析思路：根据二阶系统单位阶跃响应的标准形式或定义，解释各性能指标的含义和物理意义。)

四、

基本思想：利用系统的特征方程，通过构造劳斯表来判断特征方程在s右半平面根的个数，从而判断闭环系统的稳定性，无需直接求解根。

判断：该系统不稳定。

(解析思路：将特征方程s^4+2s^3+3s^2+4s+5=0写成标准的劳斯表形式。检查第一列是否存在零元素或符号改变。此处第一列元素为1,3,5，无零元素，且符号未改变。但需注意，s=0是重根。根据劳斯判据的特殊情况，s=0处的重根也认为导致系统不稳定，或者可以构造辅助方程s^2+4=0，其根为±2j，说明在虚轴上有根，结合重根s=0，系统不稳定。更直接地，s=0的重根破坏了劳斯表第一列全正的条件。)

五、

基本思想：奈奎斯特稳定性判据将闭