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船舶推进系统故障下动力定位的鲁棒自适应容错控制策略研究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着海洋资源开发的不断深入，海上作业变得愈发频繁与复杂，船舶动力定位技术在其中扮演着举足轻重的角色。在深海钻探、海洋科考、海上风电安装等作业场景中，船舶需要精确地保持在预定位置和姿态，动力定位系统通过整合定位传感器、控制系统和推进器等关键组件，实时感知船舶的位置和姿态信息，并依据这些信息精准控制推进器的推力和方向，从而有效抵御风、浪、流等环境干扰力，确保船舶稳定地处于作业位置，极大地提高了海上作业的效率和安全性。

然而，船舶推进系统作为动力定位的核心执行部件，在复杂恶劣的海洋环境下，面临着诸多挑战，极易