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面向外部碰撞的双足式可重构机器人步态协调控制方法研究

双足式可重构机器人是一种能够在不同地形上稳定行走的机器人，其特点是具有两个独立的腿部，可以根据需要调整腿的数量和位置，以适应不同的工作环境。这种机器人在军事侦察、灾难救援、建筑施工等领域有着广泛的应用前景。然而，由于外部环境的不确定性和复杂性，双足式可重构机器人在执行任务时容易受到外部碰撞的影响，导致任务失败或人员伤亡。因此，研究面向外部碰撞的双足式可重构机器人步态协调控制方法，对于提高机器人的安全性和可靠性至关重要。

面向外部碰撞的双足式可重构机器人步态协调控制方法的研究，主要包括以下几个方面：

1.环境感知与数据融合：通过对机器人周围环境的感知，获取外部环境信息，包括障碍物的位置、速度、方向等。同时，通过传感器数据融合技术，将来自不同传感器的数据进行整合，以提高环境信息的准确度和完整性。

2.碰撞检测与评估：在感知到外部碰撞后，对碰撞情况进行实时检测和评估。根据碰撞的性质、程度和影响范围，确定是否需要采取避障措施。

3.步态规划与调整：根据碰撞检测结果和任务需求，制定合理的步态规划。在规划过程中，需要考虑机器人的物理特性、运动学模型等因素，确保步态的合理性和可行性。同时，根据碰撞情况和任务需求，对步态进行调整，以实现更好的避障效果。

4.步态执行与反馈：在执行步态过程中，实时监控机器人的运动状态和环境变化，根据需要进