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基于视觉的鹤管控制系统的研究与应用

李祥宾1，宋吕明2，朱雅3

（1.连云港市拓普科技发展有限公司，江苏连云港222069；2.江苏海洋大学海洋工程学院，江苏连云港222000；

3.江苏海洋大学机械工程学院，江苏连云港222000）

摘要：为了满足油库自动化管理的需要，促进全自动装卸模式的改进与推广，研发了一种全自动大鹤管定量装车控制系统。首先当机车进入触动安全光幕后，使用Halcon软件对车号进行图像分割和识别，以实现车牌号的检测功能，同时对灌口进行拍照，当机车停稳后对灌口利用视觉系统进行实时检测，并通过测距传感器对灌口进行三维定位，随后鹤管垂直放下进行定量装车，最后人工铅封灌口，机车拖走所有槽车。实验结果表明该方法能够有效地提高工作效率、降低人工成本，对于提高鹤管的智能化发展具有重要的实际意义和应用价值。

关键词：全自动装卸模式；鹤管