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水下滑翔器惯性组合导航定位关键技术：原理、算法与优化

一、引言

1.1研究背景与意义

海洋，作为地球上最为广袤且神秘的领域，占据了地球表面积的约71%，蕴含着丰富多样的资源，是人类社会可持续发展的重要物质基础。随着陆地资源的日益减少以及人类对资源需求的不断增长，海洋资源开发已成为全球关注的焦点。无论是油气资源、矿产资源的开采，还是渔业资源的合理利用，都需要先进的技术手段作为支撑，而水下滑翔器在其中扮演着不可或缺的角色。

水下滑翔器作为一种新型的无人水下航行器，融合了浮标技术、潜标技术及水下机器人技术，凭借其独特的设计与工作原理，展现出诸多显著优势。它利用鱼鳔的工作原理，依靠自身重力与浮力