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机械工程师MECHANICAL

机械工程师

MECHANICALENGINEER

一种2R1T三自由度并联机器人的运动学分析及仿真

王冠泽，李岸

（沈阳工业大学机械工程学院，沈阳110870）

摘要：在飞机装配自动化生产线中，使用型号为KUKAKR270R2700的传统串联工业机器人对某型飞机座舱盖进行制孔，较大的外负载及振动冲击导致孔的精度较低、误差较大。针对这一问题，文中将一种具有2个转动、1个移动的三自由度并联机器人作为整个自动制孔系统的位姿调整机构，并对其进行运动学的理论计算及仿真。利用并联机构刚度大、抗震性强及精度较高的优点对飞机座舱盖进行制孔加工，为飞机装配生产线中的自动化制孔提供了理论支持，同时为三自由度并联机器人的实际应用研究奠定理论基础。

关键词：并联机器人；运动学；刚度；振动

中图分类号:TP242.2 文献标志码:粤 文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园24）07原园097原园5

KinematicAnalysisandSimulationofa2R1TThree-degree-of-freedomParallelRobot

WANGGuanze,LIAn

(SchoolofMechanicalEngineering,ShenyangUniversityofTechnology,Shenyang110870,China)

Abstract:Intheaircraftassemblyautomationproductionline,duetotheuseoftheKUKAKR270R2700traditionaltandemindustrialrobotforacertaintypeofaircraftcockpitcoverholemaking,thelargeexternalloadandvibrationimpactresultinlowaccuracyofthehole,theerrorislarge.Tosolvethisproblems,thispaperproposesathree-degree-of-freedomparallelrobotwithtworotationsandonemovementasthepostureadjustmentmechanismforthewholeautomatichole-makingsystem,andcalculatesandsimulatesitskinematics.Thetheoreticalcalculationandsimulationofthekinematicsoftheparallelmechanismarecarriedout.Theadvantagesofhighstiffness,highvibrationresistanceandhighaccuracyoftheparallelmechanismareusedtomakeholesintheaircraftcockpitcover,whichprovidestheoreticalsupportfortherealizationofautomatedholemakingintheaircraftassemblylineandlaysthetheoreticalfoundationforthepracticalapplicationofthethree-degree-of-freedomparallelrobot.

Keywords:parallelrobots;kinematics;stiffness;vibration

（b）铆接工艺示意图图

（b）铆接工艺示意图

图1制孔与铆接现场加工示意图

（a）制孔工艺示意图

传统的工业机器人通常可以分成串联机器人和并联机器人两大类别。自从并联机器人被作为自动化加工设备提出以来，各种各样的并联机器人被设计制造出来并用于实现预期的功能。应用并联机器人钻孔能提高加工精度，从而提升产品质量，有效提高加工效率，缩短生产周期，提高生产效率，并且可

以有效减少加工成本，从而降低产品成本[1]。因此，并

联机器人在飞机制造与装配领域具有重要意义，图1所示为某型飞机座舱盖制孔工艺的实际现场加工示意图。

与传统的串联机器人相比，使用并联机构作为自动制孔系统的位姿调整机构在具有较大的