2025年人形机器人多传感器融合（卡尔曼滤波）应用实操试卷及答案.docxVIP

2025年人形机器人多传感器融合（卡尔曼滤波）应用实操试卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

单项选择：

1.卡尔曼滤波的核心思想是基于什么进行最优估计？

A.最大似然估计

B.最小二乘估计

C.贝叶斯估计

D.最大后验估计

2.人形机器人常用传感器不包括以下哪项？

A.IMU

B.编码器

C.摄像头

D.电阻

3.在卡尔曼滤波中，预测步骤的主要作用是什么？

A.更新状态估计

B.预测下一时刻状态

C.计算卡尔曼增益

D.处理观测噪声

4.扩展卡尔曼滤波（EKF）与标准卡尔曼滤波（KF）的主要区别在于？

A.EKF不使用线性化

B.EKF适用于非线性系统

C.EKF忽略过程噪声

D.EKF不进行预测步骤

5.在多传感器融合中，处理数据延迟的有效方法是？

A.忽略延迟数据

B.使用时间同步模块

C.增大观测噪声协方差

D.减小状态噪声协方差

填空：

1.卡尔曼滤波的五大核心方程包括：状态预测方程、协方差预测方程、卡尔曼增益方程、状态更新方程、协方差更新方程。

2.当过程噪声协方差Q_k增大时，滤波器对模型噪声的信任度（增加/减少）。

3.观测噪声协方差R_k