原创力文档摘要
摘要
随着城市环境的日益复杂化，人们对定位服务的需求逐渐从单一的室内或室
外场景转向复杂多变的混合场景。当处于单独的室外环境时，现有的定位技术如卫
星导航系统（GlobalNavigationSatelliteSystem,GNSS）能够满足需求，提供准确
的位置信息；而处于室内环境时，超宽带（Ultra-WideBand,UWB）等技术也能满
足定位需求。但在受到建筑物遮挡的室内外过渡区域中，由于卫
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