仿生猫科机器人的肩腿部运动学分析与结构优化.pdfVIP

叶业控制计算机曳圆园圆4年第猿7卷第3期65

仿生猫科机器人的肩腿部运动学分析与结构优化

ShoulderandLegKinematicsAnalysisandStructuralOptimizationofBionicFelineRobots

陈圆吴炳晖赵逸晗彭炜张永悦上海电力大学能源与机械工程学院袁上海圆园员猿园远冤

摘要院针对仿猫四足机器人肩腿结构进行研究袁对机构进行运动学分析袁通过蒙特卡洛法求解机器人足端运动间遥对

比不同大小腿长比例下的足端可达间袁对机器人肩腿长度进行优化遥将得到的优化结果作为输入袁利用虚拟样机技术仿真

输出机器人俯仰角和翻滚角曲线袁验证机器人优化后的行走稳定性遥通过拓扑算例对肩腿结构进行拓扑优化袁获得腿部优化

后结构形式袁为样机试制奠定基础遥

关键词院四足机器人曰肩腿部结构曰蒙特卡洛法曰拓扑优化

Abstract:Inthispaper,theshoulder-legstructureofthecat-likequad