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基于鲁棒控制的超声波电机控制系统性能优化与应用研究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着现代科技的飞速发展，对电机性能的要求日益提高。超声波电机（UltrasonicMotor,USM）作为一种新型的驱动装置，自20世纪80年代问世以来，凭借其独特的工作原理和卓越的性能优势，在众多领域得到了广泛关注与应用。

超声波电机利用压电陶瓷的逆压电效应，将电能转换为超声振动，再通过定转子之间的摩擦力实现驱动，这种独特的工作方式使其具备了诸多传统电磁电机无法比拟的优点。例如，超声波电机具有低速大转矩的特性，能够在低转速下输出较大的扭矩，无需复杂的减速机构即可直接驱动负载，这在一些对扭矩要求