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视觉SLAM：开启室内定位技术的新时代

一、引言

1.1研究背景与意义

在当今数字化和智能化飞速发展的时代，位置信息服务已成为人们日常生活和众多行业运营中不可或缺的部分。定位技术按照使用场景可大致分为室内定位和室外定位。在室外环境中，卫星定位技术如GPS、北斗等，以及基站定位技术已相对成熟，能够为人们提供较为准确的位置服务，基本满足了诸如车辆导航、户外运动追踪等室外场景的需求。然而，据统计，人们约80%的时间都处于室内环境中，如商场、办公楼、医院、仓库等。在这些室内场景里，由于卫星信号会受到建筑物的遮挡、反射和衰减，导致信号微弱甚至完全丢失，使得卫星定位技术无法正常工作；同时，基站