同时定位与地图构建SLAM理论及应用.pdfVIP

同时定位与地图构建（SLAM）

2006年8月，我参加了在牛津大学举办的SLAM暑期学校（SSS06）。所有

SSS06的、相关和内容都以CD形式分发给参与者。CD的内

容被压缩打包，可以通过点击以下（注意：文件受保护）‑‑‑

sss06_cd.zip

以下是我在参加SLAM暑期课程之前创建的一系列讲座。它们涵盖了同时定位

与地图构建（SLAM）背后的理论以及在仿真（Matlab）和实验（ER1机器人）

中的实现。

weg22@drexel.edu

跳转到讲座：1|2|3|4|5

讲座1‑07/14/06

课程计划：SLAM和卡尔曼滤波器简介

讲义、幻灯片和作业

•每周时间表

•SLAM和卡尔曼滤波器介绍讲义

•实现卡尔曼滤波器作业1

•作业1的测量电压数据data.m

•阅读下周的《卡尔曼滤波器简介》

第2讲‑06年7月21日

课程计划：扩展卡尔曼滤波器

讲义、幻灯片和作业

•扩展卡尔曼滤波器讲义

•实现EKF作业2

•作业2数据文件dataEKF.m中的机器人位置数据

•概述很好（有一些错误）同时定位与建图（SSS2002）