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自动驾驶L4级的传感器融合方案

引言

自动驾驶技术的发展已从辅助驾驶（L2级）向高度自动驾驶（L4级）快速演进。L4级自动驾驶要求车辆在特定设计运行域（ODD）内实现全程自主决策与控制，无需人类驾驶员干预，这对环境感知的精度、鲁棒性与实时性提出了极高要求。单一传感器受限于物理特性（如摄像头易受光照干扰、激光雷达成本高且雨雾穿透性弱），难以覆盖全场景需求，因此多传感器融合成为L4级自动驾驶的核心技术支撑。本文将围绕L4级自动驾驶的传感器融合方案，从传感器类型特性、融合技术路径、关键技术要点及挑战与优化方向展开系统论述，以期为行业技术研发提供参考。

一、L4级自动驾驶的传感器类型与特性分析

L4级自动驾驶的环境感知依赖多种传感器的协同工作，每种传感器通过不同物理原理获取环境信息，其特性差异决定了融合方案的设计基础。目前主流的车载传感器可分为主动式与被动式两大类，具体包括激光雷达、毫米波雷达、摄像头、超声波雷达及惯性导航系统（IMU）等。

（一）主动式传感器：主动发射信号并接收回波

激光雷达（LiDAR）通过发射激光脉冲并测量回波时间差，可生成高精度3D点云，能够清晰感知目标的位置、形状、速度及距离信息，探测精度可达厘米级。其优势在于空间分辨率高，对静态障碍物（如路沿、护栏）和动态目标（如行人、车辆）的识别能力突出；但缺点是成本较高（早期机械旋转式激光雷达单价超万元），且在雨雾、大雪等低