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轮腿式机器人运动性能的多维度解析与仿真验证

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，移动机器人在各个领域的应用越来越广泛，其作用也愈发重要。传统的移动机器人主要分为轮式、腿式和履带式三种类型，它们各自具有独特的优势，但也存在明显的局限性。轮式机器人依靠车轮与地面接触实现移动，具有能源利用率高、移动速度快的优点，然而其越障能力和对复杂地形的适应能力较差，在面对高度超过车轮半径的障碍或崎岖不平的地形时，往往难以顺利通行，这使得它主要适用于平坦路面的工作场景。腿式机器人通过模仿动物的结构和移动步态，具备优秀的越障能力和地形适应能力，能够在复杂地形中灵活移动，但它也存在能耗大、速度慢、自