机器人设计与开发手册.docx

设计与开发手册

第1章基础概念与设计原则

1.1概述

是一种能够执行任务的自动化装置，通常由机械结构、控制系统、感知系统和执行系统组成。根据功能和应用领域不同，可分为工业、服务、医疗、仿生等。技术是现代智能制造和自动化的重要支撑，广泛应用于制造业、医疗、服务、农业、科研等领域。

技术的发展经历了从单机控制到多机协同、从简单动作到复杂任务的演变。例如，早期的工业主要执行焊接、装配等任务，而如今的已具备多自由度、高精度、高柔性和自适应能力。通常由机械臂、传感器、控制器、驱动系统和软件系统组成。机械臂负责执行任务，传感器用于感知环境，控制器负责协调各部分工作，驱动系统提供动力，软件系