CN114693502A 一种基于fpga边缘计算的低延时3d点云降噪方法及系统 （苏州才炬智能科技有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN114693502A(43)申请公布日2022.07.01

(21)申请号202210327325.5

(22)申请日2022.03.30

(71)申请人苏州才炬智能科技有限公司

地址215300江苏省苏州市昆山市花桥镇

徐公桥路2号中茵广场E区705

(72)发明人李威燃唐廷浩

(51)Int.CI.

GO6T1/20(2006.01)

G06T5/00(2006.01)

GO6T17/00(2006.01)

GO6F9/50(2006.01)

GO6F15/78(2006.01)

权利要求书1页说明书4页附图3页

(54)发明名称

一种基于FPGA边缘计算的低延时3D点云降噪方法及系统

(57)摘要

本发明公开了一种基于FPGA边缘计算的低延时3D点云降噪方法及系统，包括获取原始3D点云数据；将点云数据送入边缘计算模块；采用深度学习网络PointNet++进行点云数据分割；判断点云数据的应用场景，以执行相应的点云降噪处理逻辑；若为瑕疵检测场景，则在分割出的工件边缘以外区域作点云数据降噪处理；若为定位抓取及尺