原创力文档船舶操纵运动数学模型综述
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TOC\o1-3\h\u4469船舶操纵运动数学模型综述 1
19831.1坐标系与船舶运动 1
44971.2三自由度整体型模型及其简化形式 2
81211.3四自由度整体型模型及其简化形式 5
1.1坐标系与船舶运动
研究船舶运动时，采用两个坐标系对其进行描述，一个是惯性坐标系，另一个是附体坐标系，如图2-1所示，惯性坐标系平面位于无扰动自由面上，其原点位于初始时刻船舶的重心处，轴指向正北，轴指向正东，轴指向地心。附体坐标系固定在船上并随船一起运动，其原点位于船舶重心处，轴指向船首，轴指向右舷，轴指向龙骨。
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