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机械臂运动控制算法的优化与实践应用研究

目录

一、内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

国内外研究现状述评．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

研究目标、内容与技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

研究创新点与预期成果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

二、运动控制优化理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

经典控制理论回顾．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

现代控制理论支撑．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

多学科交叉基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

三、关键性能导向的算法设计与优化实践．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

优化目标函数构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

自主优化算法选择与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．