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(2025)工业机器人考试试题及答案.docx

(2025)工业机器人考试试题及答案.docx

    (2025)工业机器人考试试题及答案

    一、单项选择题（每题1分，共30分）

    1.在工业机器人运动学建模中，DenavitHartenberg（DH）参数αi的物理意义是

    A.连杆长度

    B.连杆扭角

    C.关节角

    D.连杆偏距

    答案：B

    解析：αi定义为沿Xi轴旋转使Zi1与Zi平行的角度，即“连杆扭角”。

    2.某六轴关节机器人在基坐标系下执行直线运动，若采用速度级逆解，出现“关节速度跳变”最可能的原因是

    A.轨迹加速度过大

    B.接近奇异点

    C.伺服增益过高

    D.工具坐标系标定误差

    答案：B

    解析：当机器人接近腕部

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